出展イベント

• オートモーティブワールド2020（2020年1月）

内容

• 産業用ロボットアームの協調制御を強化学習にて実施。
• 題材：スポット溶接などのシチュエーションで動かす事を想定し、自由に動ける3D空間で2本のアームがお互いを避けながら溶接ポイントへ移動。
• 先端部分の位置が目標地点へ近づく様に探索を行い、先端部分の位置から逆運動学(Inverse Kinematics)を用いて各ジョイント部の角度を求め、一定の速度になる様に角速度として与え制御。
• ティーチングレスかつ、Adamsでシミュレーションを行う事によりモーターのサイズやアクチュエータなど力の伝達を合わせて解析し部品の最適化を狙うことが目的。